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　　kaiyun官方开云 CAN是控制器局域网络（Controller Area Network）的简称， 是德国博世公司在1985年时为了解决汽车上众多测试仪器与控 制单元之间的数据传输，而开发的一种支持分布式控制的串行 数据通信总线。目前，CAN总线已经是国际上应用最广泛的 网络总线之一，它的数据信息传输速率最大为1Mbit/s，属于 中速网络，通信距离（无须中继）最远可达10km。

　　 车载自组织网络是基于短距离无线P之间的无线P之 间的信息传输，使车辆具有行驶环境感知、危险辨识、智能 控制等功能，并能够实现V2V、V2I之间的协同控制

　　4.2.1 CAN总线）错误检测功能、错误通知功能、错误恢复功能  （7）故障封闭：CAN 总线可以判断出错误的类型是总线上暂

　　时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元 内部故障、驱动器故障、断线等）；当总线上发生持续的数据 错误时，可将引起此故障的单元从总线）连接：CAN 总线可以同时连接多个单元，可连接的单元 总数理论上是没有限制的；但实际上可连接的单元数受总线上 的时间延迟及电气负载的限制；降低传输速率，可连接的单元 数增加；提高传输速率，则可连接的单元数减少

　　（3）C类高速网络：传输速率在125~1000kbit/s之间，对实 时性要求高，主要面向高速、实时闭环控制的多路传输网；主 流协议是高速CAN、FlexRay（服乐克思睿）等，主要用于发 动机控制、ABS、ASR、ESP、悬架控制等 （4）D类多媒体网络：传输速率在250kbit/s~100Mbit/s之间， 网络协议主要有MOST、以太网、蓝牙、ZigBee技术等，主要 用于要求传输效率较高的多媒体系统、导航系统等 （5）E类安全网络：传输速率为10Mbit/s，主要面向汽车安 全系统的网络

　　4.1 网络的类型与特点 4.2 车载网络 4.3 车载自组织网络 4.4 车载移动互联网

　　 以车内总线通信为基础的车载网络  以短距离无线通信为基础的车载自组织网络  以远距离无线通信为基础的车载移动互联网络

　　4.2.1 CAN总线）系统的柔软性：与总线相连的单元没有类似于“地址” 的信息；因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其他单元 的软硬件及应用层都不需要改变。

　　 （4）高速度和远距离：当通信距离小于40 m时，CAN 总线Mbit/s；通信速度与其通信距离成反比， 当其通信距离达到10 km时，其传输速率仍可以达到约5kbit/s

　　 （2）消息的发送：在CAN协议中，所有的消息都以固定的格 式发送；总线空闲时，所有与总线相连的单元都可以开始发送 新消息；两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消息ID的 每个位进行逐个仲裁比较；仲裁获胜（被判定为优先级最高） 的单元可继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进 行接收工作

　　 （1）A类低速网络:传输速率一般小于10kbit/s（千比 特每秒)，主流协议是LIN（局域互联网络），主要用 于电动门窗、电动座椅、照明系统等

　　 （2）B类中速网络：传输速率在10~125kbit/s之间， 对实时性要求不太高，主要面向独立模块之间数据ຫໍສະໝຸດ Baidu 享的中速网络；主流协议是低速CAN（控制器局域网 络），主要用于故障诊断、空调、仪表显示

　　 （4）通信节点组成和拓扑结构是变化的：智能网联汽车需要 实现V2V、V2I、V2P之间的通信，它的网络体系结构中包含 的通信节点和体系结构的拓扑结构是变化的

　　 车载移动互联网是基于远距离通信技术构建的车辆与互联网之 间连接的网络，实现车辆信息与各种服务信息在车载移动互联 网上的传输，使智能网联汽车用户能够开展商务办公、信息娱 乐服务等

　　 （1）复杂化：智能网联汽车电控系统的网络体系结构复杂， 它包含多达数百个ECU通信节点，ECU被划分到十几个不同 的网络子系统之中，由ECU产生的需要进行通信的信号个数 多达数千个

　　 （3）网关互连的层次化架构：智能网联汽车电控系统和先进 驾驶辅助系统的网络体系结构具有层次化特点，它同时包括同 一网络子系统内不同ECU之间的通信和两个或多个网络子系 统所包含的ECU之间的跨网关通信等多种情况。如防碰撞系 统功能的实现依赖于安全子系统、底盘控制子系统、车身子系 统以及V2V、V2I、V2P之间的交互和协同控制

　　 CAN总线采用双绞线作为传输介质，媒体访问方式为 位仲裁，是一种多主总线 CAN总线）多主控制：在总线空闲时，所有单元都可开始发送消息 ；最先访问总线的单元可获得发送权；多个单元同时开始发送 时，发送高优先级ID(标识符)消息的单元可获得发送权

　　 （2）异构化：为满足各个功能子系统在网络带宽、实时性、 可靠性和安全性的不同需求，CAN、LIN、FlexRay、MOST 、以太网、自组织网络、移动互联网等多种网络技术都将在智 能网联汽车上得到应用，因此，不同网络子系统中所采用的网 络技术之间存在很大程度的异构性